Tarih boyunca saygı ifadesi olarak insanlar birbirlerini öpmüştür. Yani tarihte, öpmenin ilk ortaya çıkışı saygı duyma ifadesini göstermek içindir. Roma imparatorları, karşılarına gelen diğer insanlara verdikleri öneme göre, vücutlarının belli kısımlarını öpmelerine müsaade ediyorlardı. Önemli kişiler imparatorun dudaklarını, daha az önemli olanlar ellerini, önem vermedikleri ise sadece ayaklarını öpebiliyorlardı. Köleler ise sadece, bulundukları, ayak bastıkları yeri öpebiliyorlardı. Dudak ve el öpme âdetinin bu zamanlardan kaldığı sanılmaktadır. Günümüzde ise insanlar, hem saygı, hem de sevgi göstermek adına birbirlerini öpmektedir.